Luận án Nghiên cứu ứng dụng điều khiển hiện đại trong nổ mìn tại các mỏ lộ thiên ở Việt Nam

Nổ mìn trong khai thác mỏ được thực hiện bằng cách khoan những hàng lỗ khoan
vào đất đá, rồi nạp thuốc nổ vào đó. Các lượng thuốc nổ trong các lỗ khoan được kích
nổ sẽ phá vỡ các cấu trúc đất đá. Khi tất cả các lượng nổ được kích nổ cùng thời điểm
hoặc thời gian chênh lệch không quá 8ms được coi là nổ đồng thời. Khi các lượng nổ
được kích nổ lần lượt cách nhau nhiều hơn 1 giây, thì được gọi là nổ chậm. Nổ mìn
vi sai là nổ thứ tự từng lượng thuốc nổ và từng nhóm lượng thuốc nổ như nổ chậm
nhưng với thời gian dãn cách tính bằng miligiây [16][17]. Nếu hai lượng thuốc nổ
dãn cách nhau nhỏ hơn 1000ms gọi là nổ mìn vi sai.
Nổ vi sai có những ưu điểm sau [6][16][17]:
- Kích thước các cục đá phá ra đồng đều, phù hợp với thiết bị xúc bốc, ít để lại
mô chân tầng.
- Giảm lượng thuốc nổ, mở rộng được mạng lỗ khoan
- Giảm các tác động nguy hiểm của nổ đến môi trường xung quanh ( như sóng
chấn động, sóng xung kích lan truyền trong không khí, đá văng), do đó cho
phép tăng quy mô vụ nổ.
- Kết quả ứng dụng ở các bãi nổ lớn cho phép giảm 25% chi phí cho công tác
khoan nổ [17].
- Có khả năng điều khiển hướng dịch chuyển của đất đá
- Làm giảm chi phí trong công tác phá và dọn đất đá.
Nổ vi sai được áp dụng lần đầu tiên năm 1934-1935 ở Đức. Sau đó được áp dụng
rộng rãi trên thế giới cho đến nay bởi các ưu điểm của nó. Có nhiều giải pháp để tạo
thời gian dãn cách vi sai nhưng tập trung vào ba đối tượng chính trong hệ thống mạng
nổ, đó là thiết bị gây nổ, thiết bị truyền tín hiệu nổ và kíp nổ. [18] 
pdf 180 trang phubao 26/12/2022 2800
Bạn đang xem 20 trang mẫu của tài liệu "Luận án Nghiên cứu ứng dụng điều khiển hiện đại trong nổ mìn tại các mỏ lộ thiên ở Việt Nam", để tải tài liệu gốc về máy hãy click vào nút Download ở trên.

File đính kèm:

  • pdfluan_an_nghien_cuu_ung_dung_dieu_khien_hien_dai_trong_no_min.pdf
  • docQD Hoi dong cap truong -Dao Hieu.doc
  • pdfThong tin ve KL moi cua LATS.pdf
  • pdfTom tat luan an - Tieng Anh.pdf
  • pdfTom tat luan an - Tieng Viet.pdf

Nội dung text: Luận án Nghiên cứu ứng dụng điều khiển hiện đại trong nổ mìn tại các mỏ lộ thiên ở Việt Nam

  1. 135 [72] Pham Van Hoa, Nguyen Sy Hiep, Le Van Quyen, Tran Dinh Bao, Le Qui Thao (2014), “Prediction and minimisation of vibrations on structures during production blast in a surface coal mine-a case study”, The 3rd International Conference on Advances in Mining and Tunneling, Vung Tau, 21-22 October 2014, Publishing House for Science and Technology, P. 98-102, 2014. [73] Pham Van Hoa (2016), “Controlling blast vibration when digging the tunnel near protected structure”, International conferences on earth science and sustainable geo-resources development-ESASGD 2016, 159-165. [74] Pirat Jaroonpattanapong, Pham Van Hoa, Ormsin Indarid (2018), “Application of wavefront reinforcement model for reduction blast-induced ground vibration”, Songklanakarin J.Sci.Technol., 40, 2, 424-430. [75] Quang Hieu Tran, Hoang Nguyen, Xuan Nam Bui, Carsten Drebenstedt, Belin Vladimir Arnoldovich, Victor Atrushkevich (2021), “Evaluating the Effect of Meteorological Conditions on Blast-Induced Air Over-Pressure in Open Pit Coal Mines”, Proceedings of the International Conference on Innovations for Sustainable and Responsible Mining, ISRM 2020 - Volume 1, Springer (indexed by Scopus), 2366-2565, [76] R. E. Kalman (1960), “A new approach to linear filtering and prediction ploblems”, Transaction of the ASME-Journal of Basic Engineering (82), Series D, pp 35-45. [77] Richards, A. B. (2008), “Blast vibration wavefront reinforcement model”, Mining Technology, Institute of Materials, Minerals and Mining, Vol 117 No.4. [78] Richards, ARio Tinto (2013), Recent example of blast vibration control in Pilbana ion ore mines”, Technical service, Explosives and Dangerous Goods. [79] Rossmanith H. P. (2003), “The Mechanics and Physics of Electronic Blasting”, Proceedings of the 33rd Conference on Explosives and Blasting Technique, ISEE, Nashville, TN, 2003.
  2. 137 Evaluating the Effect of Blast-Induced Ground Vibration in OpenPit Mines: A Case Study at the Thuong Tan III Quarry (Vietnam)”, Journal of the Polish Mineral Engineering Society (2), Vol.1, 2021, 2021-02-54 [90] Tuan Anh Nguyen, Dinh An Nguyen, Giang Van Vu, Quynh Van Tran (2018), “Prediction of ground vibration due to blasting: case study in some quarries in Vietnam”, Journal of Mining and Earth Sciences, 3, Vol.59, 1-8. [91] V V S Avinash Teja, S Venkata Chaitanya, Uday Akula, Pathipati Srihari, V R Sastry (2016), “Blast vibration signal analysis using S-transform”, IEEE International Conference on Electrical, Electronics, and Optimization Techniques (ICEEOT) – 2016. Pages 4182-4186. [92] V. R. Sastry, G. R. Chandra (2016), “Signal processing computation based Seismic energy estimation of blast induced ground vibration waves”. IEEE International Conference On Recent Trends In Electronics Information Communication Technology, May 20-21, 2016, India, pp 216-220. [93] Vu Trong Tan, Nguyen Ngoc Thu, Vo T.H Quyen (2011), “Measurement of vibrations in environmental management by seismic machines”, Vietnam Jounal of earth science 33(2)[CĐ], pp 224-230. [94] Won-Ho Heo, Jung hun Kim, Van Duc Nguyen, Quang Hieu Tran, Hoang Nguyen, Xuan Nam Bui (2021), “Development of a Blasting Vibration Monitoring System Based on Tri-axial Acceleration Sensor for Wireless Mesh Network Monitoring”, Proceedings of the International Conference on Innovations for Sustainable and Responsible Mining, ISRM 2020 - Volume 1, Springer(indexed by Scopus), 2366-2565, 60839-2_10. [95] Worsey Paul. (2014), “Secondary Fragmentation by Collision”, Course Presentation for Explosives Engineering Environmental Controls for Blasting, Rolla, MO, 2014.
  3. 139 PHỤ LỤC Phụ lục 1: Máy đo chấn động Blastmate Máy đo chấn động Blastmate thực chất là một máy đo độ rung, là sản phẩm của hãng Instantel, Canada. Được thành lập vào năm 1982, Instantel luôn dẫn đầu thế giới về thiết bị giám sát độ rung và áp suất không khí cho nhiều ứng dụng bao gồm: xây dựng, địa kỹ thuật, đào hầm, khai thác mỏ, môi trường . Được sử dụng tại hơn 110 quốc gia, máy theo dõi rung Instantel có thể nói là máy đo độ rung đáng tin cậy nhất trên thế giới hiện nay. Blastmate về cơ bản gồm 2 thành phần là máy đọc, ghi dữ liệu (Hình PL1.1) và cảm biến (Hình PL1.2). Trong đó cảm biến có hai loại là cảm biến đo rung động ba trục (được gọi là Geophone - Hình PL1.2b) và cảm biến âm thanh (thường gọi là Microphone - Hình PL1.2a). Hình PL1.1 Hai dạng máy Blastmate đang được sử dụng tại Việt Nam + V - T L- + + - a) Cảm biến âm thanh b) Cảm biến rung động 3 trục Hình PLL1.2 Cảm biến đo dùng cho máy Blastmate
  4. 141 Phụ lục 2: Kết quả phân tích và tính toán vận tốc lan truyền sóng chấn động. A – Kết quả phân tích dữ liệu của vụ nổ NB1 tại mỏ Núi Béo Kết quả xác định các đỉnh sóng và giá trị biên độ tương ứng Thời điểm Biên độ Thời Biên độ (s) sóng (mm/s) điểm (s) sóng (mm/s) Nhóm 1 Nhóm 1 0.00195 0.008789 1.78 3 3.076 0.04102 0.254 0.04395 1.1 0.0918 1.02 0.09277 1.118 0.126 1.27 0.126 1.295 0.1738 1.02 0.165 1.208 0.2139 0.254 0.2158 1.698 0.2471 0.635 Trục L (sóng dọc) 0.2871 1.21 PPV Nhóm 2 Nhóm 2 0.1113 1.27 0.1113 1.301 0.1387 0.381 0.1455 1.205 0.1895 1.52 0.1904 1.9 0.2275 0.254 0.2666 2.836 0.2666 2.79 0.3096 2.005 0.3066 1.65 0.3555 0.9755 0.3613 0.762 Kết quả vận tốc lan truyền sóng tính được (m/s) Trục L Nhóm 1 Nhóm 2 511.82311 342.46575 569.47608 568.18182 641.02564 1250.00000 862.06897 1724.13793 2631.57895 2500.00000 568.18182 393.70079 2500.00000 Trung bình 1183 1130 Trung bình chung 1157
  5. 143 Trung 1022 1377 1026 1336 bình Trung bình 1199 1181 chung C - Kết quả phân tích dữ liệu của vụ nổ HS1 tại mỏ Hồng Sơn Kết quả xác định các đỉnh sóng và giá trị biên độ tương ứng Thời điểm Biên độ sóng Thời điểm Biên độ sóng (s) (mm/s) (s) (mm/s) Nhóm 1 Nhóm 1 0 0.173 0.0009 0.3752 0.01172 0.15 0.0127 0.2424 0.03418 0.11 0.03418 0.2383 0.05664 0.284 0.05273 0.3457 0.06543 0.268 0.06543 0.5218 0.0833 0.0788 0.08398 0.0826 0.1035 0.0315 0.1016 0.1497 Trục L 0.124 0.26 0.124 0.2925 (sóng 0.1387 0.142 PPV 0.1299 0.3315 dọc) 0.1543 0.11 0.1602 0.2103 Nhóm 2 Nhóm 2 0.02344 0.158 0.02344 0.3648 0.044 0.102 0.04395 0.3285 0.06 0.307 0.0625 0.4923 0.08301 0.0788 0.08398 0.08398 0.09473 0.0946 0.09375 0.09375 0.126 0.236 0.1084 0.2098 0.127 0.3088 Kết quả tốc độ lan truyền sóng Trục L PPV Nhóm 1 Nhóm 2 Nhóm 1 Nhóm 2 719.69697 1067.41573 730.76923 1082.62108 695.97070 3800.00000 848.21429 2451.61290 695.97070 632.27953 2451.61290 848.21429 462.85018 719.69697 883.72093 525.58783 4367.81609 2783.88278 2451.61290 1617.02128 1187.50000 6129.03226 2375.00000
  6. 145 Nhóm 1 Nhóm 2 Nhóm 1 Nhóm 2 2435.89744 2763.63636 1501.97628 2773.72263 590.06211 2451.61290 440.32445 1501.97628 815.45064 1617.02128 402.96925 5066.66667 1617.02128 2814.81481 4293.78531 1461.53846 855.85586 3454.54545 2516.55629 1520.00000 730.76923 1900.00000 730.76923 3454.54545 2533.33333 1520.00000 2714.28571 5066.66667 1325.58140 3800.00000 690.90909 1187.50000 1041.09589 3800.00000 974.35897 4470.58824 3166.66667 1187.50000 336.28319 Trung 1511 2680 1435 2636 bình Trung bình 2096 2036 chung Phụ lục 3: Bộ dữ liệu được sử dụng để huấn luyện và kiểm tra mạng nơ ron Bộ dữ liệu huấn luyện Các khoảng thời Lượng Vận tốc dao Khoảng Vận tốc gian vi sai giữa các thuốc tức động phần tử STT cách đo lan truyền đợt nổ liên tiếp (ms) thời lớn cực trị (m) sóng (m/s) Thứ nhất Thứ hai nhất (kg) (mm/s) 1 239.05 10 16 14.25 885.00 1.08 2 215.23 10 16 14.25 885.00 1.34 3 188.57 10 16 14.25 867.00 1.47 4 175.52 10 16 10.25 1069.00 1.67 5 177.29 10 16 10.25 970.00 1.64 6 242.62 10 16 10.25 970.00 1.53 7 204.71 10 16 10.25 1100.00 1.52 8 207.69 10 16 10.25 1074.00 1.51 9 175.52 10 16 10.25 1102.00 1.67 10 177.29 10 16 10.25 1146.00 1.64 11 242.62 10 16 10.25 1146.00 1.53 12 204.71 10 16 10.25 1352.00 1.52 13 207.69 10 16 10.25 1209.00 1.51
  7. 147 52 144.45 10 16 10.25 1223.00 1.65 53 149.97 10 16 10.25 1485.00 1.61 54 219.36 10 16 11 1634.00 1.79 55 225.57 10 16 11 1442.00 1.69 56 218.69 10 16 11 1215.00 1.81 57 198.20 10 16 11 1089.00 1.67 58 162.11 10 16 10.25 1137.00 1.48 59 160.53 10 16 10.25 1307.00 1.53 60 157.15 10 16 10.25 1509.00 1.73 61 150.96 10 16 10.25 1509.00 1.77 62 153.38 10 16 10.25 1266.00 1.53 63 161.12 10 16 10.25 1597.00 1.79 64 149.94 10 16 9.25 1720.00 1.89 65 143.92 10 16 9.25 1624.00 2.41 66 217.44 10 16 10 1604.00 1.77 67 207.10 10 16 10 1520.00 1.54 68 193.26 10 16 10 1869.00 1.59 69 192.01 10 16 10 1192.00 1.59 70 195.50 10 16 10 1327.00 1.58 71 169.92 10 16 10.25 1458.00 1.66 72 173.37 10 16 10.25 1390.00 1.70 73 170.75 10 16 10.25 1662.00 1.66 74 161.07 10 16 10.25 1424.00 1.44 75 162.26 10 16 10.25 1391.00 1.71 76 306.86 10 16 10 1762.00 1.83 77 310.06 10 16 10 1774.00 2.01 78 305.37 10 16 10 1470.00 1.74 79 302.59 10 16 9 1508.00 1.38 80 293.08 10 16 9 1829.00 1.59 81 179.48 10 16 10.25 1725.00 1.25 82 306.86 10 16 10 2012.00 1.73 83 179.48 10 16 10.25 1937.00 1.88 84 175.00 10 16 10.25 1878.00 1.90 85 165.11 10 16 10.25 1677.00 1.53 86 215.42 10 16 10 1198.00 1.80 87 209.66 10 16 10 1287.00 1.79 88 204.78 10 16 10 1227.00 1.50 89 198.64 10 16 10 1338.00 1.55
  8. 149 130 166.19 10 16 12.05 1413.00 1.49 131 163.08 10 16 12.05 1406.00 1.49 132 155.00 10 16 12.05 1223.00 1.53 133 163.36 10 16 12.05 1465.00 1.40 134 127.25 10 16 11.05 1557.00 1.68 135 332.54 10 16 61 1405.00 3.61 136 170.00 10 16 12.05 1316.00 1.52 137 170.00 10 16 12.05 1403.00 1.52 138 170.00 10 16 12.05 1189.00 1.50 139 163.15 10 16 12.05 1228.00 1.48 140 163.15 10 16 12.05 1338.00 1.41 141 163.15 10 16 12.05 1458.00 1.52 142 170.48 10 16 12.05 1147.00 1.54 143 167.15 10 16 12.05 1623.00 1.89 144 169.43 10 16 12.05 1710.00 1.54 145 160.38 10 16 12.05 1224.00 1.62 146 170.29 10 16 12.05 1224.00 1.51 147 166.51 10 16 12.05 1224.00 1.51 148 158.15 10 16 12.05 1432.00 1.32 149 166.21 10 16 12.05 1160.00 1.51 150 169.05 10 16 12.05 1194.00 1.42 151 228.88 10 16 15.05 1633.00 1.44 152 218.51 10 16 14.05 1422.00 1.42 153 202.06 10 16 15.05 1544.00 1.77 154 200.45 10 16 14.05 1309.00 1.42 155 194.81 10 16 14.05 1261.00 1.60 156 198.30 10 16 15.05 1281.00 1.58 157 196.31 10 16 15.05 1395.00 1.88 158 190.65 10 16 15.05 1338.00 1.90 159 192.37 10 16 15.05 1314.00 1.96 160 192.04 10 16 15.05 1400.00 1.95 161 165.06 10 16 10.05 1299.00 1.43 162 200.26 10 16 14.05 1746.00 1.82 163 203.18 10 16 14.05 1161.00 1.72 164 220.66 10 16 14.05 1507.00 1.42 165 212.28 10 16 14.05 1255.00 1.48 166 210.49 10 16 14.05 1341.00 1.37 167 209.86 10 16 14.05 1227.00 1.52 168 490.49 10 16 61 1494.00 1.78 169 458.04 10 16 14.05 1150.00 1.29
  9. 151 210 198.84 10 16 12.05 1109.00 1.78 211 210.40 10 16 12.05 973.00 1.55 212 182.22 10 16 12.05 1135.00 1.61 213 162.89 10 16 10.05 1107.00 1.63 214 161.79 10 16 10.05 1093.00 1.70 215 161.99 10 16 10.05 1061.00 1.69 216 155.19 10 16 10.05 1042.00 1.88 217 161.30 10 16 10.05 1051.00 1.73 218 548.73 10 16 85 1093.00 2.69 219 569.06 10 16 85 1048.00 1.70 220 611.31 10 16 86 1101.00 1.84 221 168.19 10 16 12.05 1084.00 1.69 222 196.79 10 16 12.05 991.00 1.80 223 180.58 10 16 12.05 1084.00 1.75 224 209.85 10 16 12.05 1327.00 1.67 225 202.23 10 16 12.05 913.00 1.73 226 177.05 10 16 10.05 1134.00 1.61 227 521.55 10 16 61 1057.00 2.99 228 167.60 10 16 91 993.00 1.38 229 157.49 10 16 12.025 1044.00 1.44 230 161.37 10 16 12.025 965.00 1.53 231 154.87 10 16 12.025 1134.00 1.53 232 158.05 10 16 12.025 952.00 1.45 233 509.02 10 16 71 1014.00 1.43 234 497.26 10 16 71 1044.00 1.65 235 162.15 10 16 10.05 966.00 1.38 236 169.01 10 16 10.05 1071.00 1.71 237 176.57 10 16 10.05 1231.00 1.61 238 171.41 10 16 10.05 1123.00 1.74 239 160.21 10 16 10.05 968.00 1.81 240 154.63 10 16 10.05 929.00 1.71 241 521.55 8 9 76 973.00 1.24 242 509.02 8 9 76 1135.00 1.31 243 497.26 8 9 71 1238.00 1.69 244 161.37 10 16 12.025 1100.00 1.53 245 162.15 10 16 12.025 1106.00 1.73 246 521.55 8 9 71 1119.00 1.73 247 509.02 8 9 71 945.00 1.77 248 160.85 10 16 10.05 1010.00 1.43 249 166.88 10 16 10.05 909.00 1.63
  10. 153 290 227.54 10 16 10 1212 1.72 291 217.70 10 16 10 1555 1.62 292 179.72 10 16 10 1240 1.49 293 633.24 8 9 61 1470 1.72 294 592.29 8 9 61 1430 1.96 295 406.10 8 9 70 1273 1.59 296 386.92 8 9 70 1468 1.09 297 230.15 10 16 15 1626 1.52 298 284.52 10 16 15 1204 1.11 299 284.52 10 16 15 1057 1.41 300 449.72 8 9 86 1091 2.23 301 426.56 8 9 86 1344 2.02 302 403.75 8 9 86 1538 2.17 303 458.86 8 9 81 1473 1.78 304 431.15 8 9 56 1287 2.26 305 346.83 8 9 56 1636 1.96 306 409.54 8 9 81 1667 1.25 307 423.62 10 16 14 1419 1.74 308 349.74 8 9 61 1647 1.29 309 431.15 8 9 57 1786 1.57 310 346.83 8 9 57 1524 1.61 311 317.72 8 9 57 1825 1.08 312 409.54 10 16 14 1688 1.42 313 409.54 10 16 14 1496 1.76 314 349.74 8 9 85 1579 1.12 315 458.86 8 9 85 1561 1.50 316 431.15 8 9 85 1895 1.90 317 317.72 8 9 51 1152 3.46 318 338.00 8 9 51 1298 2.14 319 409.54 8 9 51 1216 3.31 320 409.54 8 9 51 1398 1.66 321 409.54 8 9 51 1620 1.98 322 409.54 8 9 55 1383 1.65 323 307.56 8 9 81 1435 1.95 324 320.30 8 9 81 1708 1.36 325 297.11 8 9 55 1761 1.65 326 183.13 10 16 14 1530 1.43 327 449.04 10 16 14 1817 1.68 328 371.84 8 9 84 1698 1.70 329 349.29 8 9 84 1983 1.59
  11. 155 370 468.67 8 9 61 1256 1.11 371 292.55 8 9 61 1377 2.65 372 276.74 8 9 53 1205 3.50 373 124.15 10 16 10 1240 2.69 374 114.24 10 16 10 1699 4.19 375 113.53 10 16 10 1180 4.49 376 507.58 8 9 61 1452 1.16 377 594.55 8 9 61 1220 1.45 378 459.80 8 9 56 1444 1.94 379 333.77 10 16 14 1595 1.84 380 381.12 8 9 57 1414 1.92 381 373.31 8 9 57 1273 1.93 382 381.12 8 9 51 1339 2.32 383 365.31 10 16 14 1425 1.17 384 350.99 10 16 14 1261 1.25 385 363.55 8 9 52 1135 1.30 386 334.63 8 9 52 1622 2.68 387 291.43 8 9 61 1679 3.52 388 317.41 8 9 51 1241 2.94 389 307.74 8 9 51 1236 3.10 390 358.22 8 9 52 1441 1.61 391 378.85 8 9 52 1222 1.75 392 357.68 8 9 57 1475 1.20 393 392.32 8 9 51 1203 1.27 394 249.13 10 16 14 1244 1.28 395 150.66 10 16 12 1321 1.52 396 158.91 10 16 12 1408 1.43 397 152.24 10 16 12 1370 1.62 Bộ dữ liệu kiểm tra và kết quả Các khoảng thời gian vi sai Lượng Vận tốc Vận tốc Khoảng giữa các đợt nổ thuốc lan dao động Kết Sai STT cách đo liên tiếp (ms) tức thời truyền phần tử quả lệch (m) lớn nhất sóng cực trị neural (%) Thứ Thứ (kg) (m/s) (mm/s) nhất hai 1 284.52 10 16 15 1204 1.110 1.143 2.97 2 284.52 10 16 15 1057 1.408 1.410 0.13
  12. 157 45 354.64 8 9 91 1186 2.820 2.683 4.86 46 454.74 8 9 91 1220 1.580 1.610 1.90 47 443.00 8 9 91 1595 1.460 1.464 0.27 48 386.87 8 9 61 1167 1.190 1.187 0.25 49 467.45 8 9 84 1377 1.170 1.168 0.17 50 437.62 8 9 84 1365 1.300 1.272 2.15 51 380.16 8 9 84 1658 2.690 2.702 0.45 52 377.12 8 9 85 1209 1.644 1.591 3.20 53 354.30 8 9 85 1433 2.120 2.133 0.61 54 359.09 8 9 85 1284 1.305 1.345 3.05 55 341.66 8 9 85 1330 2.667 2.695 1.04 56 326.73 8 9 85 1357 3.040 3.033 0.23 57 368.46 8 9 85 1380 1.290 1.262 2.17 58 353.36 8 9 85 1299 1.810 1.822 0.66 59 339.28 8 9 85 1246 3.730 3.700 0.80 60 335.34 8 9 85 1550 1.799 1.803 0.22 61 308.51 8 9 85 1021 2.930 2.928 0.07 62 328.02 8 9 91 1487 4.090 4.068 0.54 63 317.81 8 9 91 1422 2.050 2.052 0.10 64 335.84 8 9 91 1342 2.010 2.017 0.35 65 354.18 8 9 91 1373 1.760 1.754 0.34 66 374.72 8 9 56 1615 1.980 1.989 0.45 67 315.04 8 9 97 1379 1.940 1.971 1.60 68 413.04 8 9 56 1321 1.252 1.249 0.27 69 510.45 8 9 73 1442 1.250 1.252 0.16 70 512.17 8 9 62 1447 1.510 1.480 1.99 71 291.60 8 9 62 1297 2.290 2.325 1.53 72 302.65 8 9 62 1381 3.170 3.186 0.50 73 468.67 8 9 61 1256 1.110 1.109 0.09 74 292.55 8 9 61 1377 2.646 2.624 0.82 75 276.74 8 9 53 1205 3.500 3.501 0.03 76 124.15 10 16 10 1240 2.690 2.689 0.04 77 114.24 10 16 10 1699 4.188 4.170 0.43 78 113.53 10 16 10 1180 4.490 4.472 0.40 79 507.58 8 9 61 1452 1.160 1.200 3.45 80 594.55 8 9 61 1220 1.450 1.453 0.21 81 459.80 8 9 56 1444 1.943 1.958 0.79 82 333.77 10 16 14 1595 1.838 1.831 0.41 83 381.12 8 9 57 1414 1.918 1.904 0.74 84 373.31 8 9 57 1273 1.930 1.916 0.73 85 381.12 8 9 51 1339 2.320 2.335 0.65 86 365.31 10 16 14 1425 1.170 1.179 0.77
  13. 159 R = 0.01; Q = [0.00001 0 0 0]; H = [0.8 0]; % Creats the simulation loop. Every 250 iteration in 1s of sim time (250Hz) data=xlsread('C:\Users\MyComputer\Desktop\LA\EKF_LA\dl_tohop.xls'); Input = data(:,8); endPoint = 1022; for i = 1:endPoint; Meask1 = Input(i); Meask1 = Input(i); Rollk1 = 0.8*Meask1 + 0.2*Meask1; uk = Meask1; zk = Meask1; % xk1Minus = phi * xk + psi * uk; xk1Minus(1) = phi(1) * xk(1) + phi(2) * xk(2) + psi(1) * uk; xk1Minus(2) = phi(3) * xk(1) + phi(4) * xk(2) + psi(2) * uk; % pk1Minus = phi * pk * phi' +0; pk1Minus(1) = (phi(1) * pk(1) + phi(2) * pk(3))* phi(1) + (phi(1) * pk(2) + phi(2) * pk(4))* phi(2) + Q(1); pk1Minus(2) = (phi(1) * pk(1) + phi(2) * pk(3))* phi(3) + (phi(1) * pk(2) + phi(2) * pk(4))* phi(4) + Q(2); pk1Minus(3) = (phi(3) * pk(1) + phi(4) * pk(3))* phi(1) + (phi(3) * pk(2) + phi(4) * pk(4))* phi(2) + Q(3); pk1Minus(4) = (phi(3) * pk(1) + phi(4) * pk(3))* phi(3) + (phi(3) * pk(2) + phi(4) * pk(4)) * phi(4) + Q(4); % S = H * pk1Minus * H' + R; S = (H(1)*pk1Minus(1) + H(2)*pk1Minus(3))*H(1) + (H(1)*pk1Minus(2) + H(2)*pk1Minus(4))*H(1) + R ; % K = pk1Minus * H' + inv(S); K(1) = (H(1)*pk1Minus(1) + H(2)*pk1Minus(2))/S;
  14. 161 clc, clear, close all dataStore = zeros(497,2); % Data storage array % generate random data using two 2D Normal distributions with 100 data points Data=xlsread('C:\Users\MyComputer\Desktop\LA\EKF_2_EM_2_neural_LA\EKF _EM_data.xlsx'); Data_true = Data(:,3:4); Data_EKF = Data(:,5:6); % number of points in each cluster num_points = 1; % reshuffle the data labels %Data_r = [Data(:,1:2) randi(2,2*num_points,1)]; for i = num_points:497; Data_r = [Data(1:i,5:6) randi(2,i,1)]; % make some initial guess Param = make_initial_guess(); % run EM to find the parameters [Data_f, Param_f] = EM(Data_r, Param); D = Param_f.mu2; dataStore(i,:) = D; end figure; plot(Data_true(1:497,1),'g'); hold on; plot(Data_EKF(1:497,1),'b'); hold on; plot(dataStore(1:497,1),'r'); %axis([0 54 1300 1500]); xlabel('Data Number '); ylabel('Propagation Velocity (m/s)'); legend('True data','EKF-EM data');
  15. 163 Param.lambda = [percent_cluster1, percent_cluster2]; % calculate the means Param.mu1 = [mean(points_in_cluster1(:,1)), mean(points_in_cluster1(:,2))]; Param.mu2 = [mean(points_in_cluster2(:,1)), mean(points_in_cluster2(:,2))]; % calculate the variances Param.sigma1 = [std(points_in_cluster1(:,1)) 0; 0 std(points_in_cluster1(:,2))]; Param.sigma2 = [std(points_in_cluster2(:,1)) 0; 0 std(points_in_cluster2(:,2))]; End %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% function [Data_f, Param_f] = EM(Data, Param) shift = 10000; % a big number iter = 0; % counter epsilon = 0.001; % percision formatSpec = 'iteration: %d, error: %2.4f, mu1: [%2.4f %2.4f], mu2: [%2.4f %2.4f] \n'; while shift > epsilon iter = iter + 1; % E-step Data_ = expectation(Data, Param); % M-step Param_ = maximization(Data_, Param); % calculate the distance/error from the previous set of params shift = calc_distance(Param, Param_); fprintf(formatSpec, iter, shift, Param_.mu1, Param_.mu2); Data = Data_; Param = Param_; clear Data_ Param_ end Data_f = Data; Param_f = Param;
  16. 165 Phụ lục 5: Các bản vẽ thiết kế và hình ảnh kết quả HVDC_450 R47 10R/5W HVDC_430 C8 D15 C14 R1 R14 HER208 250V/100uF 0R5/5W 220uF TR1 U1 33R/0,25W R26 1 15 2M 8 1 D4 DRC SWC 7 2 IPK SWE V_CHR 6 3 V+ CT C9 D16 C15 5 4 1N4148W FBK CINV V- 100nF HER208 250V/100uF R25 C3 C4 C5 MC34063 2M 100uF 100uF 100uF C1 C2 8 10 100nF 470pF Q4 IRF640 TRAN-2P2S FBK 0 _ RV1 Q3 C S8550 D V H R13 1k 5K R12 8K4 Sơ đồ mạch tăng áp R99 V_RDY UC1 10R5W TR2 D26 U6 TYN1225 D25 10 3 R55 22k 1N4007 1N4007 R54 R56 D27 100 1k 1N4007 C41 100nF OUT_1 1 5 TRAN-2P2S Q13 TRIG_1 TIP41 R89 10k Sơ đồ mạch kích nổ Một số dạng module LORA Một số dạng module Sim